人形机器人的任务执行模式与自动驾驶汽车的模式相似，均基于感知、决策、运控三大模块。人形机器人通过大脑的语音识别、环境感知等功能接受指令，并进行任务拆解等上层规划，随后小脑实现对路径的最优规划，最终下达决策指令，通过驱动伺服系统进行本体运动，完成任务指令。在任务执行过程中，大模型的通识理解能力、多级推理能力赋予人形机器人具身智能的核心，更好地理解泛化任务。